За разлика от хералдиката, вексилологията е млада наука (самият термин е приет през 1959 г.), макар че нейният обект на изследване – знамето – е факт от най-дълбока древност. Първообразите на съвременните флагове в Европа и Близкия Изток са били предимно метални и дървени пластични изображения, а в Далечния Изток – разноцветни платнища. Днес символната тежест при знамената се изпълнява от цветове и техните комбинации, като най-разпространената форма е правоъгълната.
И ако функциите на герба се свързват основно с правните характеристики свобода, собственост, самоличност, то знамето от сигнал за сбор (или друго военно действие) и за височайше присъствие, с историческото си развитие приема и значение на власт и най-вече – на принадлежност.
Многообразието от функции и форми на знамето е видно и от множеството приети термини за различните случаи: флаг, щандарт, гонфалон, вимпел / косица, гюйс и пр., както и с прибавянето на определения: национално, бойно, сигнално.
При българите, освен писмените и визуални исторически свидетелства за наличие на знамена е интересен фактът, че в традиционната култура присъства като повсеместен атрибут, т. нар. сватбено знаме. Макар и научно да е възприета споменатата вексилоложка терминология, в българския език са навлезли и са употребявани най-различни думи за знаме: стяг, пряпорец, хоругва, байрак.
